К концу 2020 года парк экспериментальных беспилотников Яндекса, в который уже вложено более 2,2 млрд рублей, удвоится за счёт доработанных седанов Hyundai Sonata. На мощностях технического центра в московском районе Очаково уже собраны пять таких автомобилей. Всего их будет около сотни. Примерно такое же количество Приусов V остаётся в строю. Яндексоиды выгребли все более-менее целые компактвэны со вторичного рынка России и до последнего времени завозили их из Европы.

Вдохновители программы давно мечтали о прямом сотрудничестве с каким-нибудь автопроизводителем, чтобы не тратить ресурсы на раскодирование или обход управляющих программ. Начав работать с корейцами, Яндекс всё ещё не получил доступ непосредственно к исполнительным механизмам Сонаты. Однако дочка автогиганта под названием Mobis предоставила специальный блок-посредник и помогает инженерам Яндекса решать проблемы взаимодействия с седаном. Последняя группа корейских специалистов покинула Москву накануне локдауна.

Яндекс покупает Сонаты в базовом для мотора 2.5 исполнении Elegance+, но условия не раскрывает. Раньше сертифицировался каждый прототип, теперь НАМИ предоставляет допуск на небольшую партию. Внешней световой индикации для езды в автономном режиме не предусмотрено.

Если условно разделить беспилотники Яндекса на поколения по набору и расположению сенсоров, то Sonata относится к новому четвёртому. Теперь она опирается на показания десяти видеокамер, четырёх лазерных дальномеров (лидаров) и шести радаров. Как и в случае с Приусом, штатные приборы наблюдения не задействованы, поскольку недостаточно аккуратны для беспилотной системы. Она сверяет с собственными источниками даже показания датчиков АБС и прочие источники обратной связи. Помимо прочего, комплекс Яндекса оснащён собственным акселерометром.

На этой схеме я примерно нарисовал направление, за которое отвечают различные датчики. Голубым цветом показаны камеры, фиолетовым — лидары, оранжевым — радары. И всё это работает одновременно.

Возможно, когда Сонату будут учить самостоятельно парковаться, пригодятся родные сонары, а пока всё движение задним ходом осуществляет инженер-водитель. Его присутствие за рулём регламентировано законодательно. В принципе Hyundai неплохо подготовлен для работы под управлением систем вроде яндексовской: и коробка передач управляется «по проводам», и электронная архитектура создана с учётом автоматизации некоторых процессов. На ряде рынков Sonata предлагается с продвинутым круиз-контролем и автопарковщиком. Но это детсад по сравнению с задачами, которые позволяет решать оборудование Яндекса.

Чтобы удовлетворить энергонужды более чем киловаттной системы управления, Сонате потребовался новый генератор. На гибридных Приусах энергии в достатке, а здесь нужна более высокая производительность, особенно на холостых и малых оборотах.

Под лобовым стеклом находится блок из трёх видеокамер с различным фокусным расстоянием, не допускающий вредного для распознавания светофоров мерцания картинки. Поскольку беспилотник должен работать круглосуточно, у Яндекса очень высокие требования к динамическому диапазону камер (способности работать при разной освещённости и быстро подстраиваться к её изменениям). Обнаружив на рынке единственное и очень дорогое решение, компания решила освоить сборку подходящих компонентов из покупных деталей. Конечный продукт должен получиться вдвое дешевле. Ранее анонсировался выпуск собственных лидаров.

В решётку радиатора интегрированы камера и лидар, сканирующий пространство непосредственно перед машиной. Он установлен под небольшим наклоном и способен в том числе оценивать качество поверхности, а крепление разработано с учётом требований пешеходной безопасности. Таким образом, препятствия по ходу движения попадают под четыре лазерных луча разом, что значительно повышает точность распознавания вплоть до мельчайших объектов.

Фендерами яндексоиды называют не сами крылья, а расположенные на них блоки из лидара, радара и камеры в едином пластиковом корпусе. Зоны покрытия лидаров достигают 215º и пересекаются. Радары направлены вбок, а камеры смотрят назад вдоль бортов.

Верхняя надстройка с новым дизайном объединяет не только лидар с охватом 360º, четыре камеры, направленные в разные стороны, и столько же радаров, но и систему очистки собственной разработки. Датчики омываются под давлением, а затем обрабатываются сжатым воздухом. Подобное же решение со временем появится в боковых модулях-фендерах (на фото вверху). Всё это хозяйство пока не стандартизировано, компоненты работают в нескольких сетях с разным напряжением, для высоковольтных потребителей используются преобразователи...

Со временем Приусы получат тот же набор сенсоров, что и Сонаты. Оборудование постоянно модернизируется. Радиус действия радаров достигает 250 м, лидары достают на сто. А главное преимущество нового комплекса — в более детальной информации об объектах вблизи машины.

Впервые, хотя бы дискуссионно, обозначен горизонт внедрения беспилотного такси на дорогах общего пользования. Яндекс берёт на это ещё от трёх до пяти лет при благоприятном отношении со стороны регулирующих органов. Технологически убрать инженеров из салона можно и раньше, но едва ли созреет российское законодательство. Вероятно, первый коммерческий маршрут Яндекс.Такси откроется за границей.

Даже если программа обойдётся в десять миллиардов рублей, это всё равно затраты иного порядка, чем на Западе. По данным журнала Car and Driver, гуглоподразделение Waymo потратило $3,5 млрд на тесты автономных компактвэнов Chrysler Pacifica в Финиксе. А они делают ровно то же, что и Приусы Яндекса в Иннополисе под Казанью, — возят пассажиров по подписке с инженером на переднем пассажирском сиденье. Sonata в Татарстане, к слову, тоже появится как Комфорт Плюс. Денег с подопытных пользователей Яндекс не берёт.

Ещё одна интересная задача — научить роботакси общаться с клиентами. Сейчас они могут обратиться к инженеру, если не понимают, что происходит. Ощущение безопасности внутри беспилотника зависит и от доступности информации.

Сколково на время оставлено. Зато российская программа прописалась в Детройте. Опираясь на приглашение организаторов местного мотор-шоу, Яндекс вызвался наладить к выставке несколько маршрутов роботакси. Салон сдулся, а желание работать в Америке живо. В Неваде действует режим благоприятствования подобным проектам. Яндекс там тоже ставит на Сонату, планируя подготовить дюжину прототипов. А в Израиле, где она пока не продаётся, хранит верность Приусу. Главной же тестовой площадкой остаётся Москва как кладезь дорожных сценариев, необходимых для обучения системы на основе искусственного интеллекта.

Беспилотник следует сантиметровой карте. Графикой нынешний контрольный интерфейс (слева и в центре) больше похож на серийное приложение вроде Яндекс.Навигатора, чем на техническую визуализацию. Справа — картинка с планшета в Приусе с системой второго поколения.

Беспилотную Сонату мне показали на виртуальном брифинге. Именно на её вахту, судя по всему, придётся расцвет технологии. Однако директор по развитию программы Артём Фокин уверяет, что никто пока не знает наверняка, как должен выглядеть и какими свойствами обладать автомобиль, который сможет без участия человека передвигаться в плотном потоке мегаполиса. «Эта задача пока решается. Наши нынешние машины способны самостоятельно ездить в условиях предсказуемого трафика, будь то Иннополис или даже Лас-Вегас. Но чтобы безошибочно пересекать условную полухаотичную Таганку в час пик раз за разом, нам понадобится ещё пара лет».

Вычислительный блок поместился в нишу запаски. Задние радары раньше прятались по углам бампера, а теперь переехали в надстройку, что увеличило радиус их действия. На заднем стекле расположен треугольный знак с литерой А, как того требует законодательство.

В Яндексе надеются, что при идеальном развитии событий сотрудничество с Hyundai Motor Group приведёт к созданию серийной модели, которая позволит разделить зоны влияния. Автопромышленность должна выпускать и обслуживать беспилотники, а IT-компания — совершенствовать программное обеспечение. Но вести партнёров к этой цели Яндексу предстоит буквально за руку: самостоятельно разрабатывать оборудование, строить прототипы, содержать тестовый парк, большой коллектив программистов и инженеров, а также лоббировать изменения в законодательстве. Кстати, в этом году от регулятора ждут дорожной карты, определяющей ход развития отрасли.